Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 46 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

46
Преобразования структурных схем
При рассмотрении структурной схемы системы не всегда в её составе удаётся
выделить в чистом виде одно из рассмотренных выше соединений. В этом случае
возникает необходимость преобразования структурной схемы к такому виду, чтобы
её можно было бы представить типовыми соединениями звеньев. Естественно, что
при таком преобразовании сигналы в преобразованной структуре не должны изме-
ниться.
Преобразование структурных схем сводится либо к переносу точки соедине-
ния двух звеньев, либо к переносу внешнего воздействия (сумматора, к которому
подводится внешнее воздействие). Для сохранения адекватности преобразованной
схемы необходимо выполнять при преобразовании следующие правила.
1. Внешнее воздействие можно перенести с входа звена на его выход, добавив
между воздействием и точкой приложения фиктивное звено с передаточной
функцией исходного звена.
Пример показан на рис. 35 а). Внешнее воздействие f вместе с сумматором пе-
реносится со входа звена
)p(W
1
на выход этого звена. Чтобы сигналы в преобразо-
ванной схеме не изменились, при преобразовании добавляется фиктивное звено с
передаточной функцией
)p(W
1
. Слева на рис. 35 показана исходная структура,
справа – преобразованная.
х
f
W
1
(p)
y
х
W
1
(p)
y
f
W
1
(p)
f
W
1
(p)
y
х
W
1
(p)
y
х
f
)p(
1
W
1
б)
Рис. 35. Перенос внешнего воздействия с сумматором 
                   Преобразования структурных схем
      При рассмотрении структурной схемы системы не всегда в её составе удаётся
выделить в чистом виде одно из рассмотренных выше соединений. В этом случае
возникает необходимость преобразования структурной схемы к такому виду, чтобы
её можно было бы представить типовыми соединениями звеньев. Естественно, что
при таком преобразовании сигналы в преобразованной структуре не должны изме-
ниться.
      Преобразование структурных схем сводится либо к переносу точки соедине-
ния двух звеньев, либо к переносу внешнего воздействия (сумматора, к которому
подводится внешнее воздействие). Для сохранения адекватности преобразованной
схемы необходимо выполнять при преобразовании следующие правила.
     1. Внешнее воздействие можно перенести с входа звена на его выход, добавив
между воздействием и точкой приложения фиктивное звено с передаточной
функцией исходного звена.
    Пример показан на рис. 35 а). Внешнее воздействие f вместе с сумматором пе-
реносится со входа звена W1( p ) на выход этого звена. Чтобы сигналы в преобразо-
ванной схеме не изменились, при преобразовании добавляется фиктивное звено с
передаточной функцией W1( p ) . Слева на рис. 35 показана исходная структура,
справа – преобразованная.

                                                                                    f


                                                                              W1(p)
               f
       х                           y                     х                              y
                       W1(p)                                        W1(p)


                                           а)

                                                                   f

                                                               1
                                                             W1 ( p )
                               f       y
           х                                         х                                  y
               W1(p)                                                        W1(p)

                                           б)
               Рис. 35. Перенос внешнего воздействия с сумматором

                                                46

Страницы