Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 47 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

47
Для исходной структуры
)p(W))p(F)p(X()p(Y
1
, для преобразованной −
)p(W))p(F)p(X()p(W)p(F)p(W)p(X)p(Y
111
, т.е. с точки зрения
выходного сигнала обе схемы адекватны.
2. Внешнее воздействие можно перенести с выхода звена на его вход, добавив
между воздействием и новой точкой его приложения фиктивное звено с переда-
точной функцией обратной передаточной функции и исходного звена.
На рис. 35 б) внешнее воздействие f вместе с сумматором переносится с выхода
звена
)p(W
1
(левая структурная схема) на его вход (правая схема). Для обеспече-
ния адекватности преобразованной схемы в её структуру добавлено фиктивное зве-
но с передаточной функцией
)p(W
1
)p(W
1
. Легко убедиться в одинаковости вы-
ходной величины
)p(Y
в обеих схемах.
3. Точку присоединения звена 2 можно перенести с выхода звена 1 на его
вход, добавив между новой точкой присоединения звена 2 и входом звена фиктив-
ное звено с передаточной функцией
p
1
W
.
На рис. 36 а) звено
)p(W
2
присоединено к выходу звена
)p(W
1
(левая схема).
Точка присоединения звена
)p(W
2
переносится на вход звена
)p(W
1
(правая схе-
ма). Для сохранения сигналов в преобразованную схему добавлено фиктивное зве-
но.
4. Точку присоединения звена 2 можно перенести с входа звена 1 на его вы-
ход, добавив между новой точкой присоединения звена 2 и его входом фиктивное
звено с передаточной функцией обратной передаточной функции первого звена.
W
1
(p)
W
1
(p)
W
1
(p)
а)
W
2
(p)
1/W
1
(p)
W
2
(p)
W
1
(p)
W
1
(p)
б)
Рис. 36. Перенос точки присоединения звена 
     Для исходной структуры Y ( p )  ( X ( p )  F ( p ))  W1( p ) , для преобразованной −
Y ( p )  X ( p )  W1( p )  F ( p )  W1( p )  ( X ( p )  F ( p ))  W1( p ) , т.е. с точки зрения
выходного сигнала обе схемы адекватны.
        2. Внешнее воздействие можно перенести с выхода звена на его вход, добавив
между воздействием и новой точкой его приложения фиктивное звено с переда-
точной функцией обратной передаточной функции и исходного звена.
     На рис. 35 б) внешнее воздействие f вместе с сумматором переносится с выхода
звена W1( p ) (левая структурная схема) на его вход (правая схема). Для обеспече-
ния адекватности преобразованной схемы в её структуру добавлено фиктивное зве-
                                                     1
но с передаточной функцией W ( p )                        . Легко убедиться в одинаковости вы-
                                                 W1( p )
ходной величины Y ( p ) в обеих схемах.
        3. Точку присоединения звена 2 можно перенести с выхода звена 1 на его
вход, добавив между новой точкой присоединения звена 2 и входом звена фиктив-
ное звено с передаточной функцией W1  p  .

               W1(p)            W2(p)                                W1(p)



                                                             W1(p)              W2(p)


                                                  а)


               W1(p)                     W1(p)


                                                             1/W1(p)                W2(p)
               W2(p)

                                                 б)
                       Рис. 36. Перенос точки присоединения звена
    На рис. 36 а) звено W2 ( p ) присоединено к выходу звена W1( p ) (левая схема).
Точка присоединения звена W2 ( p ) переносится на вход звена W1( p ) (правая схе-
ма). Для сохранения сигналов в преобразованную схему добавлено фиктивное зве-
но.
      4. Точку присоединения звена 2 можно перенести с входа звена 1 на его вы-
ход, добавив между новой точкой присоединения звена 2 и его входом фиктивное
звено с передаточной функцией обратной передаточной функции первого звена.


                                                       47

Страницы