Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 65 стр.

переходного процесса различна и носит название динамической ошибки системы
управления
    x( t )  y з ( t )  y( t ) .
Динамическая ошибка описывается функцией времени, и использовать её для ха-
рактеристики точности системы неудобно.
    Если переходный процесс в системе носит колебательный характер, то в систе-
ме возникает перерегулирование (или "заброс") выходной величины, которое ха-
рактеризуется величиной перерегулирования
          y       y ( )
      max                100% .
              y ( )
Величина перерегулирования является составляющей характеристики точности си-
стемы.
    Статическая точность системы характеризуется наибольшим отклонением ее
выходной величины в установившемся режиме от заданного значения
    xст  y з  y(  ) ,
где y з - заданное постоянное значение входной величины в системе.
    Требования, предъявляемые к перечисленным качественным показателям си-
стемы, можно сформировать графически в виде некоторой области, за пределы ко-
торой не должна выходить переходная характеристика системы (на рис. 48 область
выделена штриховкой).
    В общем случае для определения качественных показателей системы автомати-
ческого управления, вообще говоря, необходимо найти графическое изображение
переходной характеристики и оценить полученный график. В теории управления
существуют две группы методов оценки качества систем автоматического управле-
ния:
       1. Прямые методы оценки качества. Основываются на непосредственном по-
лучении и оценке переходной характеристики системы. Переходная характеристика
может быть получена путем аналитического или численного расчёта.
       2. Косвенные методы оценки качества. Позволяют получить некоторые чис-
ловые характеристики для системы, косвенно связанные с её быстродействием и
точностью. К косвенным методам относятся: а) метод оценки распределения корней
характеристического полинома на комплексной плоскости, б) метод интегральных
оценок, в) частотный метод. Последний имеет наибольшее распространение.

        Точность системы автоматического управления
      Статическая ошибка системы
   В системах автоматического управления часто приходится решать задачу ста-
билизации управляемой величины. Точность поддержания требуемого значения
управляемой величины в такой системе можно оценить как разницу между задан-
ным значением управляемой величины и её установившимся значением в системе
после окончания переходного процесса
    xст  y з  y уст .


                                         65