Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 7 стр.

зи НГМД с ЭВМ: БУПВД – блок управления приводом вращения диска; БУ-
ЭМ – блок управления электромагнитом прижима головок; СБ – схема блоки-
ровок; БУПМГ – блок управления шаговым приводом позиционирования маг-
нитных головок; УУ – устройство общего управления с интерфейсными схе-
мами.
   Конструктивно НГМД выполнен в виде единого блока, который можно
встраивать в корпус ЭВМ или других устройств. Печатные платы электрон-
ных устройств и механические устройства жестко соединены между собой. В
результате НГМД представляет собой законченный электронно-механический
модуль, выполняющий функции записи, хранения и чтения информации,
представляемой в виде электрических сигналов.

                          Управление от ЭВМ
   В мехатронных устройствах для управления в основном используются различ-
ные средства вычислительной техники в микро исполнении: микропроцессоры, од-
нокристальные ЭВМ, микроконтроллеры, одноплатные микроЭВМ. В дальнейшем
такие средства управления мы будем обозначать как ЭВМ без указания конкретного
типа.
   Обобщенная схема управления от ЭВМ некоторым объектом (мехатронным
устройством) показана на рис. 3. Объект управления характеризуется некоторыми
параметрами состояния (выходными величинами). Задачей управления является
обеспечение требуемого состояния объекта управления в каждый момент времени.




                     Рис. 3. Управление объектом от ЭВМ
    Для контроля состояния объекта используются измерительные преобразователи
параметров состояния, которые преобразуют измеряемые параметры в информаци-
онные сигналы. Эти сигналы должны быть представлены в форме, пригодной для
автоматического ввода в ЭВМ. Как правило, такой формой являются двоичные ко-
ды. Аналоговые информационные сигналы преобразуются в двоичные коды с по-
мощью аналого-цифровых преобразователей (АЦП).
    Кроме параметров состояния при решении задачи управления могут учитывать-
ся параметры окружающей среды, отображающие условия функционирования объ-
екта. Для контроля этих параметров используются соответствующие измерительные
преобразователи.
    Под управлением программы параметры состояния объекта сравниваются с за-
данными значениями и определяется отклонение текущих параметров от заданных.

                                         7