Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 71 стр.

   При использовании ЭВМ и математического программного обеспечения чис-
ленный метод оказывается наиболее простым методом.

Оценка качества САУ по логарифмическим характеристикам
   Для оценки качества системы автоматического управления используются и ло-
гарифмические частотные характеристики системы. Логарифмические частотные
характеристики показаны на рис. 50, L() – логарифмическая амплитудная характе-
ристика, () – логарифмическая фазовая характеристика. На характеристиках
можно выделить две характерные частоты: с - частота среза системы,  - частота
фазового угла равного - (или -180 град).




         Рис. 50. Оценка качества по логарифмическим характеристикам
     Характер процесса в системе определяется среднечастотным участком ЛАХ,
примыкающим к частоте среза с системы. Плавный апериодический процесс без
перерегулирования будет обеспечен в том случае, когда наклон ЛАХ в пределах не
менее  0,6 дек относительно частоты среза с равен -20 дБ/дек. В остальных слу-
чаях переходный процесс в системе будет колебательным с большей или меньшей
величиной перерегулирования в зависимости от степени устойчивости системы.
     Степень устойчивости системы характеризуют показатели, определяемые по ло-
гарифмическим характеристикам и называемые запасом устойчивости системы.
Различают запас устойчивости по фазе з и запас устойчивости по амплитуде
Lз . Запас устойчивости по фазе определяется через фазовый угол системы на часто-
те среза с
      з  180  ( с ) .
Чтобы система обладала достаточным качеством запас устойчивости по фазе дол-
жен быть не менее 20  50.

                                          71