Модели систем принятия решений. Финаев В.И. - 124 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТТИ ЮФУ | Таганрог

Составители: 

Рубрика: 

124
Если
τ
Δ
≈=
Q
dt
dQ
)t(Q
&
, где τ - шаг дискретизации, то получим уравнение
U=k
p
E-k
p
k
v
τ
ΔQ
, которое применяют для реализации ПД-регулятора в виде
программы контроллера.
ПД-регулятор может быть применен также и ввиде последовательного
корректирующего звена, как это показано на риc. 5.14.
+
R
З
Q(s)
E(s)
)Ps(s
K
)s(W
+
=
u(s)
W
1
(s)=K
p
+K
v
s
Рис. 5.14
Передаточная функция замкнутой системы управления определится
формулой
pv
2
pp
21
21
1зам
kks)kkp(s
)ksk(k
1WW1
WW
)s(U
)s(Q
)s(W
⋅+⋅⋅++
⋅
+
=
⋅⋅+
⋅
==
,
из которой получим:
)t(Rkk)t(Rkk)t(Qkk)t(Q)kkp()t(Q
vvpv
⋅+⋅=⋅+⋅++
&
&&&
,
0)0t(R ,0)0t(Q ,0)0t(Q ======
&
. (5.2)
Из уравнений (5.1) и (5.2) следует, что при реализации первой (см.
рис. 5.12) и второй (см. рис. 5.14) систем управления учитываются разные
виды дифференциальных уравнений, которые описывают замкнутую систему
управления. Первой и второй структурам систем управления присущ общий
недостаток, состоящий в том, что из-за отсутствия знаменателей в
передаточных функциях регуляторов происходит усиление высокочастотных
колебаний, которые подаются на вход объекта управления, что приводит к
нежелательным последствиям (перегрев, пробой изоляции и т.д.).
Осуществим решение задачи подавления высокочастотных колебаний
путем проектирования замкнутой системы управления, структура которой
представлена на риc. 5.15.
+
R
З
Q(s)
E(s)
)Ps(s
K
)s(W
+
=
u(s)
W
x
(s)
Рис. 5.15
Передаточная функция регулятора может быть выбрана из условия
W
зам3
(s)=W
зам1
(s), (5.3)

Страницы