Модели систем принятия решений. Финаев В.И. - 125 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТТИ ЮФУ | Таганрог

Составители: 

Рубрика: 

125
где
W
зам3
(s) - передаточная функция замкнутой системы, приведенной на
рис. 5.15, либо из условия
W
зам3
(s)=W
зам2
(s).
Из условия (5.3) определим
W
x
(s):
=
⋅+⋅+
⋅
=
⋅⋅+
⋅
=
)Wksp(s
Wk
1WW1
WW
)s(W
x
2
x
x
x
3зам
)s(W
kks)kkkp(s
kk
1зам
ppv
2
p
=
⋅+⋅⋅⋅++
⋅
=
.
Это позволяет определить, что
)kkkp(s
)ps(k
)s(W
pv
p
x
⋅⋅++
+
⋅
=
.
Из вида
W
x
(s) следует, что W
x
(s) представляет собой ПИД-регулятор,
который фильтрует высокочастотные колебания, причем
)kkkp(s
)ps(k
)s(E
)s(U
)s(W
pv
x
⋅⋅++
+⋅
==
,
откуда
k
p
(s+p)E(s)=[s+(p+kk
v
k
p)
]U(s).
Обратное преобразование Лапласа позволяет перейти в пространство
оригиналов и получить дифференциальное уравнение:
)t(u)kkkp()t(u)t(Epk)t(Ek
pvpp
⋅⋅⋅++=⋅⋅+⋅
&
&
.
При
τ
Δ
=
τ
Δ
≈
u
)t(u ,
E
)t(E
&
&
, ΔE=E(t)-E(t-τ), Δu=u(t)-u(t-τ) получим
τ⋅⋅++
⋅
τ
⋅
⋅
+
Δ
⋅
+
τ
−
=
)kkkp(1
)t(EpkEk)t(u
)t(u
pv
pp
.
Данное уравнение является моделью ПИД-регулятора в цифровой форме.
Структура замкнутой системы управления асинхронным двигателем,
приведенная на рис. 5.15, позволяет решить задачу фильтрации
высокочастотных колебаний при задании
R(t)≠1(t). При любом другом виде
задания
R(t) эта структура не обеспечивает должной по скорости обработки
этого сигнала. Поэтому предлагается в структуру замкнутой системы
управления ввести нечеткий регулятор, в котором существует алгоритм
обработки нечетких высказываний относительно зависимости коэффициента
усиления от ошибки
G(E). Структура замкнутой системы управления
асинхронным двигателем примет вид, приведенный на рис. 5.16.
В данной системе обычный ПИД-регулятор настраивает коэффициент
усиления
G в зависимости от величины ошибки E(t). Если величина ошибки
E(t) невелика, то в гибридном регуляторе используется величина
коэффициента усиления
G, принятая для обычного ПИД-регулятора. При
больших значениях величины ошибки
E(t) скорость изменения коэффициента
усиления
G уменьшается.

Страницы