ИВС и АСУТП. Гаспер Б.С - 57 стр.

тор x$ . Система оценивания состояния характеризуется вектором параметров P,
рассчитываемым предварительно или в темпе с процессом по информации о пара-
метрах модели процесса α, по измерению y и по текущим оценкам состояния x$ .
Оценки состояния процесса подаются в
     4) управляющее устройство, которое формирует управляющие воздействия u,
используя для этого текущие оценки состояния x$ , уставки ud, xd (эти уставки сами
могут быть получены в результате оптимизации), и вектор параметров K. Парамет-
ры K могут определяться предварительно или настраиваться по оценкам состояния
процесса x$ и по вектору параметров модели процесса α. Параметры модели про-
цесса определяются с помощью
     5) системы идентификации, которая по результатам обработки измерений y
восстанавливает вектор параметров модели процесса α. При этом может оказаться
необходимым подавать дополнительно на вход объекта специальным образом
сформированные вспомогательные входные воздействия d2. Если параметры не за-
висят от времени, процедуру идентификации можно выполнить однократно; если
же процесс нестационарен, процедуру необходимо периодически повторять, чтобы
обеспечить отслеживание изменяющихся условий.
     На практике в состав системы управления могут входить не все, а только неко-
торые из перечисленных компонентов.




                            Возмущающие
Идентифицирующие             воздействия                  Измерительные шумы




                                                                               57