Математическое моделирование электромеханических систем. Аналитические методы. Глазырин А.С. - 46 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

46
В таком случае уравнение электрического равновесия будет иметь
вид
()
РЗАДОСТГ У.ИПРДВ ДВ
()
ω() () () ω(),
di t
kU k k t U t k L Ritc t
dt
⎡⎤
⋅−⋅⋅+ ⋅=⋅+⋅+⋅
⎣⎦
где
У.И
()Ut – напряжение управления интегральной частью регулятора.
Уравнение механического равновесия останется без изменений:
СДВ
ω()
() .
dt
с it M J
dt
⋅− = ⋅
К этим двум уравнениям прибавляется уравнение состояния ПИ-
регулятора
У.И
РЗАДОСТГ
()
ω(),
dU t
TUkkt
dt
⋅=−⋅⋅
где Т
Р
– постоянная времени регулятора.
СДУ в нормальной форме Коши –
()
()
[]
РЗАДОСТГ У.ИПРДВ
ДВ
С
ДВ
У.И
ЗАД ОС ТГ
Р
() 1
ω() () () ω() ;
ω() 1
() ;
() 1
ω() .
di t
kU k k t U t k Ritc t
dt L
dt
с it M
dt J
dU t
Ukk t
dt T
⎧
⎡⎤
=⋅⋅ −⋅⋅ + ⋅−⋅+⋅
⎪
⎣⎦
⎪
⎪
⎪
=⋅⋅−
⎨
⎪
⎪
⎡⎤
=⋅ − ⋅ ⋅
⎪
⎣⎦
⎪
⎩
СДУ в матричной форме –
ДВ.Г
ОС ТГ Р ПР ПР
ДВ ДВ ДВ
Э
У.И У.И
ОС ТГ
P
() ()
ω() 0 0 ω()
() ()
00
R
kkkk ck
LLL
it it
dc
tt
dt J
Ut Ut
kk
T
⎡⎤
⋅⋅⋅+
−−
⎢⎥
⎢⎥
⎡⎤ ⎡⎤
⎢⎥
⎢⎥ ⎢⎥
=
⋅+
⎢⎥
⎢⎥ ⎢⎥
⎢⎥
⎢⎥ ⎢⎥
⎣⎦ ⎣⎦
⎢⎥
⋅
−
⎢⎥
⎣⎦
РПР ЗАД
ДВ
С
Э
ЗАД
P
1( ).
kk U
L
M
t
J
U
T
⋅⋅
⎡⎤
⎢⎥
⎢⎥
⎢⎥
+− ⋅
⎢⎥
⎢⎥
⎢⎥
⎢⎥
⎢⎥
⎣⎦
Здесь

Страницы