Кинематика и динамика кривошипно-шатунного механизма поршневых двигателей. Гоц А.Н. - 25 стр.

                      cos ϕ    ωλ cos ϕ
            ωш = ωλ         =             ≈ ωλ cos ϕ                   (8)
                      cos β        2   2
                              1 − λ sin ϕ
(приближение сделано с погрешностью порядка λ3).
    Из формулы (8) следует, что при φ = π/2 и φ = 3π/2 угловая скорость
шатуна равна нулю. При φ = 0 и φ= π угловая скорость имеет экстремаль-
ные значения:
                            ωш экстр. = ± ωλ. .
     На рис. 10 приведен график изменения угловой скорости ωш шатуна в
зависимости от угла φº поворота коленчатого вала.
     Угловое ускорение шатуна определяется путем дифференцирования
по времени функции угловой скорости его:
             dωш dωш dϕ        ω2λ (1 − λ2 )
        εш =     =    ⋅  =−       2    2    3 2
                                                sin ϕ ≈ − ω2λ sin ϕ.
              dt   dϕ dt    (1 − λ sin ϕ)




       Рис. 10. Кривые угловых скорости и ускорения качания шатуна
Экстремальные значения углового ускорения шатуна
                             ε ш экстр. ≈ m ω2λ,
что имеет место при φ = π/2 и φ = 3π/2. При φ = 0 и φ= π εш=0.
     Кривая изменения углового ускорения εш качания шатуна в зависимо-
сти от угла поворота коленчатого вала φ изображены на рис. 10.

                                                                       25