Основы автоматики. Гордеев А.С. - 89 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МичГАУ | Мичуринск

Составители: 

Рубрика: 

89
Для облегчения построения годографа Михайлова выражение
для D(jω) представляют суммой вещественной и мнимой состав-
ляющих:
D(jω) = a
0
(jω - p
1
)(jω - p
2
)...(jω - p
n
) = a
0
(jω)
n
+ a
1
(jω)
n - 1
+ ... + a
n
=
ReD(j ω) + jImD(j ω),
где:
ReD(jω) = a
n
- a
n - 2
ω
2
+ a
n- 4
ω
4
- ... ,
ImD(jω) = a
n - 1
ω - a
n - 3
ω
3
+ a
n- 5
ω
5
- ... .
Меняя ω от 0 до , по этим формулам находят координаты
точек годографа, которые соединяют плавной линией.
Рисунок 6.14 – Годограф Михайлова.
Критерий устойчивости Найквиста. Этот критерий позволя-
ет судить об устойчивости замкнутой САУ по виду АФЧХ ра-
зомкнутой САУ (рис.6.15). Исследование разомкнутой САУ
проще, чем замкнутой. Его можно производить эксперименталь-
но, поэтому часто оказывается, что АФЧХ разомкнутой САУ мы
имеем или можем получить.
Передаточная функция разомкнутой САУ:
W
p
(p) = W
p
(p)/D
p
(p)
и ее уравнение динамики:
PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
             Для облегчения построения годографа Михайлова выражение
         для D(jω) представляют суммой вещественной и мнимой состав-
         ляющих:
     D(jω) = a0(jω - p1)(jω - p2)...(jω - pn) = a0(jω)n + a1(jω)n - 1 + ... + an =
                              ReD(j ω) + jImD(j ω),

         где:

                 ReD(jω) = an - an - 2 ω 2 + an- 4 ω 4 - ... ,

                 ImD(jω) = an - 1 ω - an - 3 ω 3 + an- 5 ω 5 - ... .

             Меняя ω от 0 до , по этим формулам находят координаты
         точек годографа, которые соединяют плавной линией.




                               Рисунок 6.14 – Годограф Михайлова.

             Критерий устойчивости Найквиста. Этот критерий позволя-
         ет судить об устойчивости замкнутой САУ по виду АФЧХ ра-
         зомкнутой САУ (рис.6.15). Исследование разомкнутой САУ
         проще, чем замкнутой. Его можно производить эксперименталь-
         но, поэтому часто оказывается, что АФЧХ разомкнутой САУ мы
         имеем или можем получить.
             Передаточная функция разомкнутой САУ:
                                        Wp(p) = Wp(p)/Dp(p)
                и ее уравнение динамики:



                                                                                89

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

Страницы