Синтез распределенных регуляторов. Григорьев В.В - 134 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

Университет ИТМО | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

133
(3.30)
(3.31)
snn
n
EsxR
11
1
),(
2
44
4
4
⋅
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
Ψ⋅+
−
⋅=
ηη
,
),1( ∞=
η
.
Передаточная матрица регулятора R может быть представлена в
виде:
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
K0
~
0
~
2,2
1,1
R
R
R ,
где )()(
~
,
sRsR
ηηη
= , ),1( ∞=
η
Таким образом, передаточная матрица разомкнутой системы имеет
вид
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
⋅⋅
⋅⋅
⋅⋅
=
KKK
K
K
K
),(
~
)(),(
~
)(
),(
~
)(),(
~
)(
),(
~
)(),(
~
)(
)(
22321131
22221121
22121111
sRsWsRsW
sRsWsRsW
sRsWsRsW
sФ
p
Если на вход системы, структурная схема которой приведена на рис.
3.11, подать входное воздействие
)sin()(),(
11
xsCsxf
⋅
Ψ
⋅
=
,
то на выходе разомкнутой системы будем иметь
,)(
~
),( fsФssxT
p
⋅
⋅
=
где
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
...
0
0
)(
1
sC
f
Преобразуя (3.31), получим

Страницы