Синтез распределенных регуляторов. Григорьев В.В - 140 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

Университет ИТМО | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

139
23
)3(
,
21
3
)3(
,
,2
)2(
,,1
)(
z
z
eBeAjzW
α
γν
α
γν
γν
ω
−
⋅+⋅=
где
2
1
22
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
++Ψ=
i
i
a
j
ω
ϕα
γν
, )3,1( =i ; значения коэффициентов
)(
,
i
A
γν
и
)(
,
i
B
γν
определяется из следующего уравнения:
C
A
D
=
⋅
, (3.36)
где
[]
,0,0,0,0,0,1=
T
C ;
[
]
;,,,,,
)3(
,
)3(
,
)2(
,
)2(
,
)1(
,
)1(
,
γνγνγνγνγνγν
BABABAA
T
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−
−−
−−
−−
−−
−
=
−−
−−
−−
−−
−
33
3
2
3
3
2
3
22
2
1
2
2
1
2
11
11
0000
00
00
00
00
0000
33333232
33333232
22222121
22222121
1111
αα
α
λ
λ
α
λ
λ
αα
α
λ
λ
α
λ
λ
αα
αα
αααα
αααα
αααα
αααα
αα
zzzz
zzzz
zzzz
zzzz
zz
eeee
eeee
eeee
eeee
ee
D
Запишем (3.35) в следующем виде:
11
1
1
)(
)1(
)(
)1(
,1
)1(
1
)()(),(
zGzG
j
eGBeGAzGW
ηη
α
η
α
η
ω
η
−
⋅+⋅=
,
23
21
3
)(
)3()3(
,2
)2(
1
)(),(
zG
z
j
eBeGAzGW
η
α
α
η
ω
η
−
−
⋅+⋅=
где
2
1
)()(
i
i
a
j
GG
ω
α
ηη
+= , )3,1( =i ;
η
G - дискретная функция,
принимающая все значения функции
22
γν
ϕ
+Ψ для ∞= ,1,
γ
ν
.
Полагая U
1
= 0 и определяя комплексный передаточный
коэффициент объекта, получим
23
2
3
2
)(
)3(
)(
)3(
,
)2(
2
)()(),(
zGzG
j
eGBeGAzGW
ηη
α
η
α
η
ω
η
−
⋅+⋅= ,

Страницы