Составители:
140
1
)(
1
)1(
1
)(
1
)1(
,
1
)1(
2
)(),(
zGzG
j
eBeGAzGW
η
α
η
α
η
ω
η
−
⋅+⋅=
При этом значения коэффициентов )(
)(
η
GA
i
и )(
)(
η
GB
i
определяются с использованием (3.36), где
[]
,0,0,0,0,0,1=
T
C .
Матрица комплексных передаточных коэффициентов объекта может
быть записана в виде
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=
)()(
)()(
)(
2221
1211
ωω
ωω
ω
jФjФ
jФjФ
jФ ,
где
)),,((
)(
ω
ηξξ
jzGWdiagф
i
i
i
= , ),1( ∞=
η
- матрица комплексных
передаточных коэффициентов объекта, связывающая
ξ
-й вход с i-ым
выходом (i=l,2; ξ=1,2).
3.2.2.2 Синтез регулятора
Процедура синтеза регуляторов использует годографы
собственных значений матрицы )(
ω
j
Ф .
Фазовый сдвиг, вносимый в разомкнутую систему
регулятором (РВР) для частот, лежащих на линии перегиба (см. п.
3.3.)
)(
)(
ξ
η
ξ
ωω
= ; ...)2,1( =
η
, равен нулю. Определение параметров
регуляторов );0(,,
)()()(
≥
ξ
ξ
ξ
iii
EnE )2,1;4,2,1();1(
)(
==≥
ξ
ξ
in
i
будем осуществлять, исходя из условия равенства частот
)(
ξ
ω
и частот
среза модуля разомкнутой системы. При этом выбор значений параметров
)2,1(
)(
=Δ
ξ
ξ
осуществляется с учетом радиусов спектров Гершгорина
матрицы )(
ω
j
Ф .
Значения частот среза модуля разомкнутой системы будем определять
из следующего соотношения:
))),,(Re(/)),,((Im(
)()(
)(
ωωϕπ
ξ
η
ξ
ξ
ξ
η
ξ
ξ
ξ
jzGWjzGWarctg=Δ+−
Положим 8,0
)(
=Δ
ξ
ϕ
и вычислим значения
ωω
ξ
ηη
=
)(
,G
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 139
- 140
- 141
- 142
- 143
- …
- следующая ›
- последняя »
