Составители:
148
[]
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
==
399,0178,00892,0053,00237,0
178,0487,0231,0112,0053,0
0891,0231,0511,0231,00889,0
0531,0112,0231,0487,0178,0
0237,0053,00889,0178,0398,0
,
ξ
m
KK
Постановка задачи: для системы управления объектом, передаточная
матрица которого имеет вид (3.58), синтезировать регулятор,
реализующий пропорционально – интегрально – дифференциальный закон
управления. При этом на запас устойчивости по фазе
ϕ
Δ
и на значение
параметра
Δ
~
(см. п. 3.3) наложены следующие условия:
5,0
~
,872,0 =Δ≥Δ
ϕ
.
3.3.2.1 Синтез регулятора
Собственными векторами матрицы (3.58.) являются
η
χ
, значения которых
вычисляются из следующих соотношений:
[]
,)6/sin(
ξ
η
π
χ
η
⋅
⋅=
)5,1( =
ξ
,
)5,1( =
η
Соответствующие собственные значения равны:
[]
120100
1
)(
2
+⋅+⋅⋅
=
ss
s
η
λ
η
, )5,1( =
η
(3.59)
Таким образом, объект принадлежит к классу пространственно-
инвариантных.
Передаточная функция регулятора, реализующего пропорционально
— интегрально — дифференциальный закон управления, рассмотрена в п.
3.3
Определение параметров регулятора будем осуществлять,
исходя из условия, что значения частот среза
модуля разомкнутой системы (
η
ω
) равны значениям частот линии
перегиба амплитудной характеристики регулятора (см. п 3.3). Тогда
частоты среза модуля разомкнутой системы могут быть определены из
следующего уравнения:
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 147
- 148
- 149
- 150
- 151
- …
- следующая ›
- последняя »
