Синтез распределенных регуляторов. Григорьев В.В - 152 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

Университет ИТМО | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

151
*
η
ω
— значения частот среза модуля разомкнутой системы, которые
определяются из следующего уравнения:
1)()(
**
=⋅
ηηηη
ωωλ
Mj ;
η
M — амплитудная характеристика регулятора (см. 3.27)
Запасы устойчивости по модулю определяются из соотношения:
(
)
)
~
()
~
(lg20
ηηηηη
ωωλ
MjL ⋅⋅−=Δ , )5,1( =
η
,
где
η
ω
~
- частоты среза, которые могут быть определены из
следующего уравнения:
)
~
()))
~
(Re(/)))
~
((Im(
ηηηηηη
ω
ϕ
ω
λ
ω
λ
π
+
=− jjarctg
В рассматриваемом примере фазовые характеристики не пересекают
линию
π
− , а следовательно, значений
η
ω
~
не существует. При
использовании вычисленных значений параметров регулятора были
определены запасы устойчивости по фазе разомкнутой системы и
значения
*
η
ω
241,0236,0214,0223,0241,0
872,0891,0986,0898,0872,0
54321
54321
=====
=Δ
=
Δ
=
Δ
=Δ=Δ
∗∗∗∗∗
ωωωωω
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
3.3.2.3 Моделирование работы замкнутой системы управления
Для моделирования работы замкнутой системы управления запишем
алгоритм управления в векторном виде:
)(3,2)(/14,0)()(
1
sFssFssFBsU
+
+
= , (3.56)
где

Страницы