Синтез распределенных регуляторов. Григорьев В.В - 153 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

Университет ИТМО | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

152
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
⋅=
12
212
212
212
21
1
000
00
00
00
000
01,10
CC
CCC
CCC
CCC
CC
B
37,2/37,3
1
=C ;
37,2/1
2
−=C
;
)(
s
U
- вектор функция выхода;
)(
s
F
- вектор функция входа в регулятор.
Переходя от операторной формы записи (3.56) к форме записи в
пространстве состояний и записывая дискретный аналог полученного
управления, будем иметь:
τ
τ
γ
γγγγγ
Δ
−
⋅
+
Δ
⋅
⋅
+
⋅=
∑
−
/)(3,214,0
11
FFFFBU , ...),2,1( =
γ
где:
τ
Δ - шаг дискретизации по времени;
γ
- точки дискретизации по времени;
0
F - вектор начальных значений функции )(
τ
F
.
Структурная схема замкнутой системы управления приведена на
рис.3.17.
На рис. 3.18 показаны графики функции выхода объекта
управления. При этом на выход системы было подано воздействие
[
]
,
,вхвх
FF
ξ
=
)5,1( =
ξ
,
где ),1(10
,
+⋅=
ξ
вх
F )5,1( =
ξ
.
Рис. 3.17 Структурная схема системы управления

Страницы