ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
T
I
K =
−
1
2
0
=
q
()
()
()
742135230180
17276060
;
742135230180
13612151
;
21
2
1
234
234
234
2
++++
++++
=
++++
+++⋅
=
−+
=
TTTT
TTTT
D
TTTT
TTT
I
T
I
K
1
=
q
ПИД
()
412
1
;
12
1
=+
−⋅+
= D
I
D
I
T
K
0
=
q
Таблица 4.3.2
Тип
регулятора
ОПТИМАЛЬНОЕ ЗНАЧЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ
П
()
121
2
2
++−
=
nTTnn
nT
K
И
()
12
1
+⋅
=
nTI
K
ПИ
()
(
)
()
[]
()()
[]
()
()()
[]
()
12
12
133231
1333
1
;
1334
13323
22233
22233
2233
22233
+
+
=
=
+++++++
+++++⋅
=
+++−⋅
++++++
=
nTK
K
TnnnTnnnTnT
TnnnTnnT
I
TnnTTnn
TnnnTnnnT
K
ПИД
()
()
[]
()
()
[]
()
3
323
3
3
3
01
2
2
3
3
24
4
35
5
246
6
0
1
2
2
23
3
234
4
2345
5
23456
6
01
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
01
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
112
23114
;
12
121
;16;96
;240;80320;240240
;14424096;648016
;7
;47;30105;20120140
;9015180105
;721203012042
;323025307
;
+
++++−−+
=
+
+
=
=α=α
=α−=α−=α
+−=α+−=α
=β
=β+=β−+=β
−−+=β
−−++=β
−−++=β
α+α+α+α+α+α+α
β+β+β+β+β+β+β
=
nTK
nTTnTnnTnTnTK
D
nTK
K
I
n
nnnnn
nnnnnn
nnnnnn
nnnn
nnnnn
nnnnn
TTTTTT
TTTTTT
K
Таблица 4.3.3
ТИП
РЕГУЛЯТО-
РА
Оптимальные значения параметров
П
()
122
2121
2
1
2
2
++⋅+
+
=
TTTT
TT
K
