ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
0
1
1
0ω
2
2
0ω
0
0
=
ω
ω
=
ωω
−
ωω
−
=
=
=
−
=
−
∑
∑
jM
jL
jMjM
k
m
jLjL
k
m
m
k
kkm
k
m
k
kkm
k
, (4.3.4)
где m = 2, 4, …, 2l, причем l – число определяемых параметров регулятора.
Приведем теперь без дополнительных вычислений таблицы с оптимальными в случае критерия (4.3.4) настройками ти-
повых регуляторов для объектов с различными передаточными функциями.
Передаточная функция объекта
()
TKg
eK
rG
r
+
=
−
0
0
. В представленной передаточной функции используются следующие
обозначения:
τ
=θ
t
– относительное время;
τ=
s
r
– оператор Лапласа;
τ
=
0
T
T
– относительная постоянная времени;
τ
=
d
T
D
– относительное время упреждения регулятора;
τ
=
i
T
I
– относительное время изодромы;
0
K
K
K
R
= – коэффициент усиления разомкнутой системы;
−
−
=
;объекта ескогоастатистич для2
,объекта скогостатистиче для1
q
()
()
()
()
qT
qT
D
qTqT
qTqT
K
+
+
=
++
−+
=
34
4
;
530482
126
2
2
.
Для объектов с передаточной функцией вида:
()
()
n
r
rTI
eK
rG
+
=
−
0
0
.
Для объекта с передаточной функцией вида:
()
()()
,
11
0201
0
sTsT
eK
sK
st
++
=
−
которая в относительных единицах имеет вид:
()
()( )
21
0
0
11 rTrT
eK
rG
r
++
=
−
,
где
τ
=
τ
=
02
2
01
1
,
T
T
T
T .
Оптимальные настройки регуляторов представлены в табл. 4.3.1 – 4.3.3.
Таблица 4.3.1
Тип регулятора Оптимальные значения параметров Объект
12
2
+
=
T
T
K
1
=
q
П
2
T
K =
0
=
q
()
()
()
()
134
14
;
530482
11216
2
2
+
+
=
++
−+
=
T
T
D
TT
TT
K
1
=
q
ПД
3
1
;
4
3
== DTK
0
=
q
()
12
1
+
=
TI
K
1
=
q
И
Система неустойчива K = 0
0
=
q
ПИ
()()
13664
3661
1364
1366
23
2
2
23
+++⋅
++
=⋅
++⋅
+++
=
TTT
TT
I
TT
TTT
K
1
=
q
