Специальные разделы теории управления. Оптимальное управление динамическими системами - 83 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

]
ˆ
,
ˆ
[)(
ˆ
)()(
ˆ
)(0)(
ˆ
)(
ˆ
10
0
ttttttftptLtL
dt
d
x
m
i
ixixx
∈∀ϕ−λ=⇔=+−
∑
=
p
&
&
для лагранжиана
)),,()((),,(
0
uxxpux tttfL
m
i
ii
ϕ−+λ=
∑
=
&
;
б) трансверсальности по x:
1,0,
ˆ
)1()
ˆ
(
ˆ
)1()
ˆ
(
ˆ
0
)()(
=ψλ−=⇔−=
∑
=
ktpltL
m
i
tixi
k
ktx
k
kx
kk
&
для терминанта
∑
=
ψλ=
m
i
ii
ttttl
0
1100
))(,),(,( xx ;
в) стационарности по u:
]
ˆ
,
ˆ
[0)(
ˆ
)()(
ˆ
0)(
ˆ
10
0
ttttttftL
m
i
uiuiu
∈∀=ϕ−λ⇔=
∑
=
p ;
г) стационарности по
k
t :
1,0,0))
ˆ
(
ˆ
ˆˆ
()
ˆ
(
ˆ
)1(0
ˆ
)(
00
1
==ψ+ψλ+λ−⇔=Α
∑∑
==
+
kttf
ktixit
m
i
i
m
i
kii
k
t
kkk
x
&
(условие стационарности по
k
t выписывается только для подвижных концов);
д) дополняющей нежесткости
mi
ii
′
==Βλ ,1,0)
ˆ
(ξ
;
е) неотрицательности
mi
i
′
=≥λ ,0,0
.

Страницы