Механика. Гурин В.В - 14 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

14
В пространственных цепях указанные траектории либо представ-
ляют собой пространственные кривые, либо находятся в непараллель-
ных плоскостях.
Если точки звеньев описывают траектории на сферах с единым не-
подвижным центром, механизм называют сферическим.
Рычажным механизмом называют такой, в котором звенья обра-
зуют лишь низшие кинематические пары.
Механизм, имеющий только вращательные пары, называют шар-
нирным.
1.2.4. Степень подвижности кинематической цепи
Число степеней свободы кинематической цепи относительно одно-
го из ее звеньев условно называют степенью подвижности кинемати-
ческой цепи.
Для определения степени подвижности любой кинематической це-
пи необходимо подсчитать число степеней свободы всех подвижных
звеньев, полагая их не связанными между собой. Затем из этого числа
следует вычесть число связей, наложенных на звенья кинематическими
парами.
Пусть n – число звеньев пространственной кинематической цепи, p
k
– число кинематических пар k-го класса (k=1, 2, ...,5).
Общее число степеней свободы n звеньев без учета связей равно 6n,
а общее число связей, наложенных на звенья кинематическими пара-
ми k-го класса, равно
k
kp
. Поэтому степень подвижности кинематиче-
ской цепи равна:
5
1
6
k
k
w n kp
,
или в развернутом виде:
5 4 3 2 1
6 5 4 3 2
w n p p p p p
(1.2.1)
Равенство (1.2.1) носит название формулы подвижности или
структурной формулы пространственной кинематической цепи обще-
го вида – формулы Сомова-Малышева.
Связи, налагаемые на движение звеньев кинематическими парами,
подразделяют на индивидуальные, характерные для данного звена цепи,
и общие, накладывающие одинаковые ограничения на движение всех
звеньев. Например, кинематическая цепь (рис. 1.2.6, в), звенья которой
соединены между собой с помощью лишь вращательных пар V-го клас-
са с параллельными осями, является плоской. Звенья такой цепи дви-
жутся параллельно некоторой направляющей плоскости, перпендику-
лярной к осям вращательных пар. Следовательно, все звенья цепи не

Страницы