Механика. Гурин В.В - 15 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

15
могут перемещаться вдоль оси, перпендикулярной к направляющей
плоскости, и вращаться вокруг двух осей, определяющих эту плоскость,
т.е. на звенья данной цепи наложены три общие связи.
Структурная формула (1.2.1) в этом случае не применима.
Число степеней свободы отдельно взятого звена такой цепи с уче-
том лишь общих связей равно трем, а суммарно для n звеньев – 3n. Од-
нако каждая пара ограничивает движение звеньев дополнительными
связями, число которых для рассматриваемой цепи на три единицы
меньше класса пары. Следовательно, кинематические пары I, II и III
классов в данной цепи не могут быть, а пары IV и V классов наклады-
вают соответственно одну и две связи.
Таким образом, в этом случае имеет место формула Чебышева:
5 4
3 2
w n p p
(1.2.2)
Структурные формулы для кинематических цепей с другим числом
общих связей могут быть получены по аналогии с формулой (1.2.2).
1.3. Механизмы и их классификация
1.3.1. Общие сведения о механизме. Свойства механизмов
Механизмом в классической теории механизмов называют кинема-
тическую цепь, в которой при заданном движении одного или несколь-
ких звеньев все остальные звенья совершают вполне определенные
движения относительно одного из них. Это определение применяемо к
механизмам, звенья которых можно рассматривать как абсолютно
твердые тела.
Определение механизма в более широком понимании приведено в
разделе 1.1.
Звенья, к которым приложены силы, приводящие механизм в дви-
жение, называют входными (ведущими). При исследовании механизмов
законы движения этих звеньев обычно являются заданными.
Все остальные подвижные звенья называют ведомыми. Законы
движения ведомых звеньев однозначно определяются законами движе-
ния звеньев ведущих. Ведомые звенья, осуществляющие те движения,
для воспроизведения которых создается тот или иной механизм, явля-
ются рабочими, или исполнительными.
Поскольку любой механизм представляет собой кинематическую
цепь, то степень его подвижности определяют по структурной форму-
ле соответствующей кинематической цепи в зависимости от числа об-
щих связей, наложенных на движение звеньев. В этом плане механизмы
подразделяют на пять семейств: при этом номер семейства (0, I, II, III,
IV) соответствует числу общих связей.

Страницы