ВУЗ:
Составители:
7. Изменение адресного пространства ввода-вывода модулей AI16-5A-1 и
UNIO96-5.
Особенностью программного обеспечения функционирующего под управ-
лением многозадачной операционной системой является отсутствие гаранти-
рованного срабатывания программы в заданный момент времени. Поэтому
подобную систему управления, построенную по такому принципу можно
лишь с натяжкой назвать системой «мягкого реального времени», т.е. систе-
мой иногда допускающей запаздывание реакции на какое-либо внешнее воз-
действие.
Работа с программой:
– Загрузка заданной траектории движения: меню «Файл» подменю
«Загрузить траекторию»;
– Сохранение результатов эксперимента: меню «Файл» подменю
«Сохранить результат эксперимента»;
– Расчет траектории движения: меню «Расчеты» подменю «Расчет
кадров»;
– Изменение параметров цифрового контура положения: меню
«Настройки» подменю «Параметры оборудования»;
– Ручное управление осуществляется с помощью нажатия левой
клавиши мыши на соответствующую зеленую стрелку, располо-
женную справа в низу рабочего поля программы;
– Запуск и останов отработки заданной траектории осуществляется
нажатием на кнопки «ПУСК» и «СТОП». При запуске програм-
мы следует обратить внимание на то, что после нажатия кнопки
«ПУСК» текущая координата принимается равной нулю по обе-
им осям.
Результаты эксперимента, сохраненные в текстовый файл содержат 10
столбцов. Описание каждого столбца приведено в таблице 5.1.
Таблица 5.1
№ столбца Описание
1
Текущее время
2
Задание по оси X
3
Задание по оси Y
4
Сигнал обратной связи по оси X
5
Сигнал обратной связи по оси Y
6
Координатная ошибка по оси X
7
Координатная ошибка по оси Y
8
Векторная ошибка
9
Сигнал ЦКУ по оси X
10
Сигнал ЦКУ по оси Y
30
