Изучение цифровых электромеханических систем на базе PCNC - 28 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

Y
X
α
A
C
D
F
α
X
δ
E
δ
V
α
V
Y
V
X
Y
δ
Рис. 4.2. Воспроизведение прямой
Контурная ошибка определяется выражением
CDADAC
K
−==
δ
. (4.4)
Рассмотрев треугольники
A
D
E
Δ
и
BE
F
Δ
соответственно получаем:
⎭
⎬
⎫
⋅=
⋅=
.cos
;cos
αδ
αδ
X
Y
CD
AD
(4.5)
В режиме движения с постоянной скоростью каждый координатный
привод имеет только скоростную ошибку:
⎪
⎪
⎭
⎪
⎪
⎬
⎫
=
=
.
;
Y
Y
Y
X
X
X
K
V
K
V
δ
δ
(4.6)
где соответственно добротность по скорости привода, работающего
по координате X и Y.
YX
KK ,
С учетом выражений 4.4-4.6 и используя соотношение
α
α
α
cossin22sin ⋅= , окончательно получаем
αδ
2sin
2
⋅⋅
⋅
−
= V
KK
KK
YX
YX
K
. (4.7)
Полученное выражение показывает, что контурная ошибка при воспроизве-
дении прямой будет только при неидентичных приводах, когда
YX
KK
≠
. По-
этому всегда следует стремиться обеспечить идентичность приводов по ко-
ординатам.
28

Страницы