Изучение цифровых электромеханических систем на базе PCNC - 27 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

• Ошибка кинематической схемы определяется наличием зазоров в ки-
нематической цепи механизма, упругостью механической части систе-
мы.
• Моментная ошибка в общем случае определяется выражением
V
C
M
V
V
δδ
⋅
Δ
=
, (4.3)
где − линейная скорость;
V
MCC
KV
⋅
Δ
=
Δ
ω
− изменение линейной скорости
под действием момента нагрузки ;
C
M
V
δ
− скоростная ошибка;
C
ω
Δ
− изме-
нение угловой скорости под действием момента нагрузки , − коэффи-
циент передачи механизма.
C
M
M
K
Выражение (4.3) показывает, что при работе привода на высоких ско-
ростях моментная ошибка значительно меньше скоростной. Поэтому ее учет
нужно вести при низких скоростях и в зоне позиционирования.
• Ошибка от дрейфа нуля усилительного канала обусловлена наличием
температурной нестабильности аналоговых элементов регулируемого
привода, а также наличием нестабильностей в канале ЦАП.
• Ошибка от наличия нелинейностей в основном обусловлена нелиней-
ностью в механической части системы (зазор).
• Ошибка от упругости рабочих органов обусловлена эффектом скручи-
вания вала в механической части системы под действием момента со-
противления.
С практической точки зрения интерес представляет контурная ошибка, ко-
торая есть величина отклонения по нормали между заданной и отработанной
траекторий движения. На рис. 4.1 на нормали N1 отрезок
K
AD
δ
=
характери-
зует значение контурной ошибки в текущий момент времени. Однозначной
связи между контурной и координатной ошибками не существует. Контурная
ошибка может быть вычислена только при определенных входных воздейст-
виях. Однако при этом справедливо следующее: чем меньше координатные
ошибки, тем меньше и векторная, и контурная ошибки. Поэтому необходимо
стремиться к достижению минимума координатных ошибок.
Пример расчета контурной ошибки при воспроизведении типовой (линей-
ной) траектории движения описан ниже. На рис. 4.2 пунктиром показана за-
данная прямая, сплошной линией показана фактическая (отработанная). В
установившемся режиме обе траектории параллельны, так как привод имеет
астатизм первого порядка.
27

Страницы