Изучение цифровых электромеханических систем на базе PCNC - 26 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

4. КОНТУРНЫЕ ОШИБКИ ПРИ ВОСПРОИЗВЕДЕНИИ ТРАЕКТОРИЙ
ДВИЖЕНИЯ
Ошибка воспроизведения заданной траектории движения оценивается с
помощью векторной и контурной ошибок. На рис. 4.1 пунктирной линией
показана заданная траектория движения, сплошной линией отработанная.
1
ρ
2
ρ
K
δ
δ
Рис. 4.1. Заданная и отработанная траектории движения
Приняв точку B (характеризующуюся вектором
2
ρ
) за текущее положение
механизма на отрабатываемой траектории движения, а точку A (характери-
зующуюся вектором
1
ρ
) за заданное положение механизма в этот момент
времени, то векторную ошибку можно будет определить по выражению
21
ρρδ
−=
. (4.1)
Векторная ошибка на плоскости XY может быть также определена через ко-
ординатные ошибки
22
YX
δδδ
+=
, (4.2)
где
OЗYOЗX
YYXX −=−=
δ
δ
,
− координатные ошибки по осям X,Y определяются
как разность между заданной координатой и отработанной.
Координатные ошибки в свою очередь разделяются на статические
(при останове привода) и динамические (при движении привода).
Основными составляющими суммарной статической ошибки являются:
1. ошибка датчика положения и измерительной схемы;
2. ошибка кинематической схемы;
3. моментная ошибка;
4. ошибка от дрейфа нуля усилительного канала;
5. ошибка от наличия нелинейностей;
6. ошибка от упругости рабочих органов.
• Ошибка датчика положения и измерительной схемы определяется дис-
кретностью датчика положения, т.е. его разрешающей способностью и
наличием помех в канале измерения положения.
26

Страницы