Изучение цифровых электромеханических систем на базе PCNC - 25 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

виться участок движения с постоянной контурной скоростью, движение по
которому описывается выражениями 3.1, 3.2.
Торможение с постоянным контурным ускорением
Аналогично, как и при разгоне в случае торможения может быть уча-
сток движения с постоянной контурной скоростью. Длина этого участка оп-
ределяется разностью между длиной заданного отрезка и длиной участка
торможения.
Выражения, описывающие движение с торможением от заданной ско-
рости до при постоянном контурном ускорении приведены ниже:
1
V
2
V
0≠
C
a
()
(
)
()
()
⎪
⎭
⎪
⎬
⎫
−⋅Δ⋅+=
−⋅Δ⋅+=
−⋅−⋅Δ⋅+=
−
−
−
,/
;/
;
211
211
12121
LYYTVTaskYTaskY
LXXTVTaskXTaskX
VVsignVVTaVV
Ciii
Ciii
CCi
i
C
(3.4)
Функция
(
12
VVsign
)
−
учитывает факт торможения. Т.е. на каждом такте
уменьшается.
Ci
V
Геометрически участки разгона, движения с постоянной контурной
скоростью, торможения представлены на рис. 3.1.
MAXК
a
.
a
ЗАДК
V
.
V
t
t
Рис. 3.1. Изменение контурной скорости и ускорения при разгоне, движении с постоянной
скоростью и торможении
25

Страницы