ВУЗ:
Составители:
6. ОБОЗНАЧЕНИЯ НА УСТАНОВКЕ
Особенности управления экспериментальной установкой поясняют
обозначения, нанесенные на стойку с электроприводами (см. табл. 6.1.)
Таблица 6.1
Обозначение Описание
РУЧН
Ручной режим управления
ПК
Режим управления от персонального компьютера
X→
Движение по оси X вправо (Ручной режим)
←X
Движение по оси X влево (Ручной режим)
Y→
Движение по оси Y вправо (Ручной режим)
←Y
Движение по оси Y влево (Ручной режим)
X↔
Съезд с «аварийного» концевого выключателя по оси X
Y↔
Съезд с «аварийного» концевого выключателя по оси Y
7. ПРОГРАММА ЭКСПЕРИМЕНТА
1. Задать траекторию движения на плоскости содержащую в себе участки
разгона, движения с постоянной контурной скоростью, торможение.
Пример задания участка разгона приведен в табл. 7.1.
Таблица 7.1
Формат файла траектории движения
Параметр Описание
POSITION CONTOUR
Заголовок файла
Description=Линейная интерполяция; Описание траектории
LINE
Признак начала задания отрезка
T_int=0,01 Период квантования по времени, с
V_1=0
Скорость в начальной точке движе-
ния по отрезку, мкм/с
V_2=5000
Скорость в конечной точке движения
по отрезку, мкм/с
a_c=1000 Допустимое контурное ускорение
a_type=step
Функция изменения ускорения при
разгоне (в нашем случае скачек уско-
рения)
0,0 0,0 Координата начальной точки отрезка
50000,0 50000,0 Координата конечной точки отрезка
END
Признак окончания файла
2. Аналогичным образом, варьируя заданной контурной скоростью (V_1,
V_2) и ускорением (a_c) сформировать еще несколько траекторий дви-
жения.
31
