Изучение цифровых электромеханических систем на базе PCNC. Гусев Н.В - 28 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

28
2 1 2
2 1 2
/ ;
/ ;
X
Y
dV V T X X L
dV V T Y Y L
(3.1)
1
1
;
,
i i X
i i Y
TaskX TaskX dV
TaskY TaskY dV
(3.2)
где
ki 1
− текущий такт расчета задания;
YX
dVYYdVXXk //
1212
− число тактов расчета задания;
YX
dVdV , − приращение пути на каждом такте по координатам YX , с
учетом того, что контурное ускорение равно 0;
T
− период квантования по времени;
2121
,,, YYXX − координаты начальной и конечной точки заданного отрез-
ка;
L
− длина отрезка или, иначе говоря, контурный путь, пройденный от
начальной точки до конечной точки;
ii
TaskYTaskX , − задание на РЭП по координатам X и Y на
i
-м такте ин-
терполяции.
Разгон с постоянным контурным ускорением
Выражения, описывающие движение с разгоном от заданной скорости
1
V до
2
V при постоянном контурном ускорении 0
C
a имеют вид:
,/
;/
;
211
211
121
LYYTVTaskYTaskY
LXXTVTaskXTaskX
VVTaVV
Ciii
Ciii
CCi
i
C
(3.3)
где
ki 1
− текущий такт расчета задания;
TaVVk
C
/
12
− число тактов расчета задания;
Ci
V − контурная скорость на
i
-м такте интерполяции;
C
a − контурное ускорение, задается по абсолютной величине;
21
,VV − контурная скорость в начале и конце заданного отрезка.
Особенностью использования выражений (3.3) является тот факт, что
при разгоне с заданным ускорением РЭП может выйти на заданный уровень
скорости раньше, чем исполнительный механизм выйдет на заданную точку в
конце отрезка. Поэтому помимо участка разгона на заданном отрезке может
появиться участок движения с постоянной контурной скоростью, движение
по которому описывается выражениями (3.1), (3.2).
Торможение с постоянным контурным ускорением
Аналогично, как и при разгоне, в случае торможения может быть уча-
сток движения с постоянной контурной скоростью. Длина этого участка оп-
ределяется разностью между длиной заданного отрезка и длиной участка
торможения.
Выражения, описывающие движение с торможением от заданной ско-
рости
1
V до
2
V при постоянном контурном ускорении 0
C
a имеют вид:

Страницы