ВУЗ:
Составители:
37
Основными элементами управления лабораторной установки является
ручной пульт управления (показан стрелками), кнопки запуска и остановки
отработки заданной траектории движения. Кроме этого, пользователь может
конфигурировать все программно изменяемые параметры, такие, как частота
квантования по времени, коэффициент регулятора положения, коэффициен-
ты ЦКУ, адреса модулей ввода-вывода. Программное ядро интерполятора
поддерживает три вида интерполяции – линейную, круговую и кубическую
сплайн-интерполяцию. При загрузке заданной траектории движения визуаль-
но отображаются основные заданные параметры – допустимая контурная
скорость и ускорение, точки начала и конца участка движения. До отработки
траектории программа может проанализировать заданную траекторию и ото-
бразить процесс движения по обеим осям во времени, построить изменение
скорости и ускорения при движении на каждом участке.
6. ИНСТРУКЦИЯ ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ
Интерфейс пользователя приведен на рис. 5.2.
Загрузка заданной траектории движения осуществляется через меню
«Файл» подменю «Загрузить траекторию».
Расчет траектории движения осуществляется через меню «Расчеты»
подменю «Расчет кадров».
Сохранение результатов эксперимента осуществляется через меню
«Файл» подменю «Сохранить результат эксперимента».
Изменение параметров цифрового контура положения осуществляется
через меню «Настройки» подменю «Параметры оборудования».
Ручное управление осуществляется с помощью нажатия левой клави-
ши мыши на соответствующую зеленую стрелку, расположенную справа в
низу рабочего поля программы.
Запуск и останов отработки заданной траектории осуществляется на-
жатием на кнопки «ПУСК» и «СТОП». При запуске программы следует об-
ратить внимание на то, что после нажатия кнопки «ПУСК» текущая коорди-
ната принимается равной нулю по обеим осям.
Действия оператора при запуске установки:
при выключенном персональном компьютере установить режим управ-
ления от персонального компьютера, переведя тумблеры на стойке с элек-
троприводами в положении «ПК» по координатам X и Y;
подключить стойку с электроприводами к питающей сети ~380В;
включить персональный компьютер;
запустить программное обеспечение, ярлык которой расположен на ра-
бочем столе.
