ВУЗ:
Составители:
39
Табл. 6.1. Обозначения на панели управления шкафа с электроприво-
дами
Обозначение
Описание
РУЧН
Ручной режим управления
ПК
Режим управления от персонального компьютера
X→
Движение по оси X вправо (Ручной режим)
←X
Движение по оси X влево (Ручной режим)
Y→
Движение по оси Y вправо (Ручной режим)
←Y
Движение по оси Y влево (Ручной режим)
X↔
Съезд с «аварийного концевого выключателя по оси X
Y↔
Съезд с «аварийного концевого выключателя по оси Y
7. ПРОГРАММА ЭКСПЕРИМЕНТА
1. Задать траекторию движения на плоскости содержащую в себе уча-
стки разгона, движения с постоянной контурной скоростью, торможение.
Пример задания участка разгона приведен в табл. 7.1.
2. Аналогичным образом, варьируя заданной контурной скоростью
(V_1, V_2) и ускорением (a_c) сформировать еще несколько траекторий дви-
жения.
3. Сравнить полученные зависимости X=f(Y) по датчику положения и
по расчету задания. Вычислить контурную ошибку.
4. Найти и сравнить первую и вторую производные от сигнала задания
и от массива точек полученных по датчику положения.
5. Проанализировать влияние частоты квантования сигнала на качест-
во отработки траектории движения (f=100, 80, 60, 40, 20 Гц).
6. Оценить влияние коэффициента регулятора положения
РП
K на каче-
ство и производительность отработки траектории.
Табл. 7.1. Формат файла траектории движения
Параметр Описание
POSITION CONTOUR
Заголовок файла
Description=Линейная интерполяция; Описание траектории
LINE
Признак начала задания отрезка
T_int=0,01 Период квантования по времени, с
V_1=0
Скорость в начальной точке движения по отрез-
ку, мкм/с
V_2=5000
Скорость в конечной точке движения по отрез-
ку, мкм/с
a_c=1000 Допустимое контурное ускорение
a_type=step
Функция изменения ускорения при разгоне (в
нашем случае скачек ускорения)
0,0 0,0 Координата начальной точки отрезка
50000,0 50000,0 Координата конечной точки отрезка
END
Признак окончания файла
