Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 157 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

ния практической реализации передаточной функции корректирующего уст-
ройства , различие между этими структурами заключается в выводе экви-
валентной передаточной функции объекта и нахождении желаемой передаточ-
ной функции из условия полной инвариантности (условие полной компен-
сации ошибки системы по управлению). Так, например, для структуры (рис.
4.35) условие полной инвариантности системы по управлению будет иметь вид
()
sD
()
sD
()
()
sW
sD
O
1
=
. (4.16)
При практической реализации корректирующих устройств с передаточной
функцией вида , удовлетворяющей условию (4.16), часто возникают значи-
тельные трудности, что приводит к невозможности полной компенсации ошиб-
ки системы. Поэтому на практике достаточно часто рассматривают варианты
частичной компенсации ошибки системы.
()
sD
Блок-схема (рис. 4.37) представляет собой структуру с комбинированным
управлением, используемую для снижения ошибки от возмущающего воздей-
ствия. Условие полной инвариантности в этом случае будет иметь вид
()
(
)
()
sW
sW
sD
ОЭ
В
=
, (4.17)
где – передаточная функция по данному возмущению в разомкнутой сис-
теме; – эквивалентная передаточная функция объекта регулирования.
()
sW
B
()
s
ЭО
W
Недостатком систем регулирования при наличии описанных выше кор-
ректирующих устройств является:
9 наличие требований к точной настройке передаточной функции коррек-
тирующего устройства;
9 зависимость передаточной функции корректирующего устройства от па-
раметров объекта регулирования. Их изменение в процессе работы САР
приводит к ошибкам регулирования;
9 сложность практической реализации цифровых корректирующих уст-
ройств высоких порядков.
Возможности коррекции для цифровых автоматических систем управле-
ния электроприводами значительно шире, чем для непрерывных систем. Это
обусловлено тем, что для коррекции цифровых систем можно использовать не
только цифровые методы, но и все известные методы коррекции непрерывных
систем. Помимо этого, современный уровень вычислительных устройств по-
зволяет реализовывать цифровые корректирующие устройства (ЦКУ) методом
программирования на микроконтроллерах или ЭВМ практически без ограниче-
ний по условию реализуемости. В качестве примера структуры цифровой ком-
бинированной системы управления следящим электроприводом рассмотрим
блок-схемы, приведенные на рис. 4.38, 4.39.
157

Страницы