Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 159 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

159
Рис. 4.39. Цифровая реализация комбинированной системы управления СЭП:
(
() () ()
zDzDzD
321
,, – цифровые корректирующие устройства;
)
z
РП
W
– цифровой регулятор положе-
ния; – цифровой регулятор скорости;
()
zW
РС
(
)
zW
РТ
– цифровой регулятор тока;
321
,, TTT – периоды дискретизации по времени в соответствующих контурах
4.8. Минимизация координатных ошибок на основе комбинированного
управления следящими электроприводами
Теория комбинированных непрерывных автоматических систем управле-
ния показывает, что введение в систему сигнала, пропорционального первой,
второй, третьей и т.д. производным управляющего воздействия, позволяет зна-
чительно снизить динамическую ошибку системы. Подобным же образом зада-
ча комбинированного управления решается в цифровых автоматических систе-
мах управления. Так, следящий электропривод, с цифровым управлением, при-
веденный на рис. 4.40, является комбинированной следящей системой, обеспе-
чивающей инвариантность относительно задающих воздействий. Впервые
принцип инвариантности был выдвинут Г.В. Щипановым и в дальнейшем раз-
вит в трудах В.С. Кулебакина, А. И. Кухтенко, Б. Н. Петрова, В. Ю. Рутковско-
го.
Приведенная структура обеспечивает точное воспроизведение заданной
траектории, движение при отсутствии помех и возмущений в обратной связи
СЭП. При наличии трех ненулевых производных в сигнале задания по положе-
нию обусловленных порядком интерполятора свойство инвариантности отно-
сительно задающего воздействия обеспечивается выбором соответствующих

Страницы