ВУЗ:
Составители:
160
Рис. 4.40. Структурная схема следящего электропривода с цифровым комбинированным
управлением
коэффициентов настроек алгоритма комбинированного управления −
321
,,
α
α
α
.
Условие абсолютной инвариантности следящего электропривода относительно
задающего воздействия будет иметь вид
, (4.20)
0
3210
=
=
= CCCC
()
=
где − коэффициенты установившейся ошибки по положению, ско-
рости, ускорению и рывку в дискретные моменты времени записываются в виде
3210
,,, CCCC
()
() ()
() () ()
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
⎧
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+⋅⋅+⋅⋅⋅=
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+⋅⋅⋅=
⋅⋅=
=
=
ΘΘΘ
=
ΘΘ
=
Θ
=
Θ
,3
;
;
;
1
2
2
3
3
33
3
1
2
2
2
1
1
1
0
z
z
z
z
dz
zdW
dt
zWd
z
dz
zWd
zzTC
dz
zdW
z
dz
zWd
zTC
dz
zWd
zTC
zWC
(4.21)
где
T − период квантования по времени.
В замкнутом состоянии при наличии оптимизирующего фильтра на входе
электропривода вида
()
1
1
2
1
+
+
=
pT
pT
pW
Ф
(4.22)
передаточная функция по управлению регулируемого электропривода с без-
инерционным регулятором тока и механическим редуктором может быть запи-
сана
()
()
,
1
22
0
ppTpT
K
pW
PC
H
РЭП
⋅++
=
(4.23)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 158
- 159
- 160
- 161
- 162
- …
- следующая ›
- последняя »
