Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 158 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

158
Рис. 4.38. Цифровая реализация комбинированной системы управления СЭП: – ЦКУ;
– цифровой регулятор положения;
()
zD
()
z
РП
W
(
)
p
Э
T
W – экстраполятор нулевого порядка; – дис-
кретный датчик положения;
РЭП
– регулируемый электропривод; – период дискретизации по
времени
()
zW
ДП
Первая структура, наиболее просто реализуемая на практике, содержит:
программно-реализованный контур положения и ЦКУ
(
)
zD
X
ВХ
я
, контур регулиро-
вания скорости, представленный аналоговым РЭП (рис. 4.39). Достоинством
такой структуры является простота ее реализации и расчета параметров переда-
точной функции ЦКУ. В зависимости от наличия ненулевых производных от
входного сигнала
)
z
передаточная функци
(
(
)
zD
может принимать не-
сколько значений. До недавнего времени ввиду малой производительности вы-
числительных устройств передаточная функция ЦКУ имела вид
() ()
(
)
(
(
)
)
2
1
2
1
121
11
−−
−⋅+−⋅=+= zzzDzDzD
αα
, (4.19)
где – разности первого и второго порядка;
() ()
zDzD
21
,
21
,
α
α
– коэффициенты
ЦКУ. Однако в настоящий момент с ростом производительности микрокон-
троллеров такая проблема устранена.
С точки зрения достижения наивысшего быстродействия в передаче сиг-
нала управления на исполнительный элемент электропривода наиболее целесо-
образно вводить сигналы цифровой коррекции (рис. 4.39).
Приведенная структура позволяет получить наибольшее быстродействие
и точность при отработке заданного входного воздействия. Однако с практиче-
ской точки зрения введение сигналов коррекции затруднено, поскольку такая
структура реализуема только на полностью цифровом приводе.
Показанные выше варианты реализации структур с комбинированным
управлением позволяют обеспечить условие полной инвариантности системы
относительно управляющего воздействия. Это условие выполнимо только в том
случае, если модель объекта регулирования достаточно подробно описана и со-
ответствует реальному объекту при отсутствии параметрической нестабильно-
сти. Для практической реализации наиболее прост вариант структуры, показан-
ный на рис. 4.39, поскольку данная структура подразумевает наличие вычисли-
тельного устройства только в цифровом контуре положения. Контуры тока и
скорости являются аналоговыми и реализуются в виде регулируемого электро-
привода.

Страницы