ВУЗ:
Составители:
[]
()
()
()
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
⎧
+⋅⋅−⋅⋅⋅⋅
⋅+⋅⋅
−
⋅
+⋅−
=
⋅
⋅−
=
⋅
=
⋅−⋅−
.
1cos21112
182
1
11
;
11
;
1
22
0
1
2
21
3
1
2
1
TaTa
H
H
Н
eTBeTNTB
MbaK
TB
A
TK
A
TK
ααα
α
α
α
α
(4.32)
Как следует из (4.32), полученные коэффициенты зависят не только от
параметров регулируемого электропривода и механической части системы, но и
от частоты квантования сигнала задания по времени. Поэтому коэффициенты
настроек алгоритма комбинированного управления необходимо пересчитывать
для конкретных частот. Ввиду того, что выражения имеют достаточно простой
вид, расчет коэффициентов не требует больших вычислительных затрат.
Аналогичным образом коэффициенты могут быть рассчитаны для раз-
личных видов передаточных функций корректирующих устройств.
При отсутствии цифрового корректирующего устройства коэф-
фициенты установившихся ошибок в дискретные моменты принимают вид
()
0=zD
()
()
()
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
⎧
⋅⋅
⋅⋅⋅+⋅⋅⋅⋅−⋅⋅⋅⋅−
+
+
⋅⋅
⋅⋅⋅+⋅⋅++
⋅
⋅
⋅⋅⋅−
=
⋅
⋅+⋅−⋅⋅
=
⋅
=
,
11
111116116
11
116111216
1
11
13
;
1
1121
;
1
1
233
2
222
233
2
22
2
0
2
3
22
2
1
FKB
FKTBFAKTBFKTB
FKB
KAFKAFF
NT
EF
KTB
С
KB
KAKTB
C
KB
C
РП
РПРПРП
РП
РПРПРП
РП
РПРП
РП
(4.33)
где .
()
TaTa
eTBeF
⋅−⋅−
+⋅⋅−=
2
1cos211
Результаты расчета ошибок и коэффициентов (4.39) – (4.40) показывают,
что введение параллельных цифровых корректирующих устройств позволяет
повысить порядок астатизма системы и уменьшить ошибку системы управле-
ния. Так, в нашем случае, при наличии функции вида
система обладает астатизмом четвертого
порядка. Адекватность приведенных выше выражений демонстрируют резуль-
таты моделирования в среде MatLab-7. В качестве тестовой траектории взята
траектория, показанная на рис. 4.20. Переходные процессы в контурах положе-
ния и скорости при отсутствии и наличии сигнала цифровой коррекции приве-
дены на рис. 4.43. Изменение контурной ошибки во времени на участках разго-
на/торможения свидетельствует о том, что разработанная комбинированная
система управления следящим электроприводом позволяет значительно сни-
зить ошибку слежения. Так, на этапах разгона/торможения максимальная коор-
динатная ошибка снижена на порядок. На участке движения с постоянной ко-
()
()() (
3
1
3
2
1
2
1
1
111
−−−
−⋅+−⋅+−⋅= zzzzD
ααα
)
164
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 162
- 163
- 164
- 165
- 166
- …
- следующая ›
- последняя »
