Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 163 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

163
Рис. 4.42. Структурная схема следящего электропривода с комбинированным управлением
В соответствии со структурой (рис. 4.42) передаточная функция системы
по ошибке будет иметь вид
[
()
() ()
() ()
(
)
(
)
(
)
(
)
]
()() ()
[]
РПРПO
O
KzSNTzFzz
zKzSTNzFzz
WzW
zDzW
zW
⋅+⋅⋅⋅−⋅
⋅−⋅⋅⋅⋅−
=
⋅+
⋅−
=
Θ
11
11
z1
1
2
0
3
2
0
3
() () () ()
, (4.30)
(
)
(
)
(
где
)
3
1
2
2
1
2
1
1321
111
−−−
−⋅+−⋅+−⋅=++= zzzzDzDzDzD
ααα
− передаточная
функция цифрового корректирующего устройства, содержащая расчет сигна-
лов, пропорциональных первой, второй и третьей разностям от входного сигна-
ла;
() ( )
[]
()
(
)
(
)
1811111
2
2
2
0
MzbazKNTzFTBzAzS
H
+⋅⋅⋅−⋅+⋅⋅⋅⋅+−⋅=
;
() () ()
2
32
2
1
11 −⋅+⋅−⋅+⋅= zzzzzK
ααα
;
()
РПРП
KzW =
− передаточная функция цифрового регулятора положения.
В соответствии с выражениями (4.27) и (4.19) при наличии цифрового
корректирующего устройства коэффициенты установившихся ошибок в дис-
кретные моменты времени будут иметь вид
()
()
()()
()
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
⎧
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
+⋅⋅−
⋅⋅−+⋅−⋅+⋅⋅−⋅⋅
⋅=
⋅
⋅⋅−⋅−
⋅⋅=
⋅
⋅⋅−
=
=
⋅−⋅−
.
18
111cos211
6
;
1
111
2
;
1
11
;0
2
321
22
0
3
3
21
2
1
1
0
MbaK
TBAeTbeTN
TC
KB
TBA
TC
KB
TB
C
C
H
TaTa
РП
РП
ααα
αα
α
(4.31)
В результате решения системы (4.31) с учетом условия абсолютной инвариант-
ности (4.20) получим значения коэффициентов настроек алгоритма комбиниро-
ванного управления

Страницы