Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 171 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

В основе построения структурной схемы (рис. 5.5) используется система
уравнений, описывающая двухмассовую упругую механическую систему:
()
⎪
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎪
⎨
⎧
−⋅=
⋅=−
⋅=−−
.
;
;
211212
2
212
1
112
ϕϕ
ω
ω
CM
dt
d
JMM
dt
d
JMMM
C
C
, (5.1)
где
M
– электромагнитный момент двигателя; – приведенный момент силы
упругого взаимодействия между первой и второй массой; – момент сопро-
тивления на валу двигателя; – эквивалентная угловая жесткость механизма;
– моменты инерции первой и второй масс;
12
M
C
M
12
C
21
, JJ
21
,
ϕ
ϕ
– угловое положение вала
двигателя и выходного вала;
21
,
ω
ω
– скорость вала двигателя и выходного вала
механизма.
Исходные данные к расчету параметров модели механической части сис-
темы приведены в табл. П.1.
171
Рис. 5.6. Модель механической части системы в среде MATLAB Simulink
Основными элементами механической части системы в среде MATLAB
Simulink являются:
1 – входной сигнал в механическую подсистему, представляющий собой
электромагнитный момент двигателя;
2 – подсистема, учитывающая релейную характеристику момента сопро-
тивления на валу первой массы;
3 – звено, учитывающее момент инерции первой массы;
4 – звено интегратора;
5 – звено, учитывающее зазор, приведенный к валу двигателя;
6 – эквивалентная угловая жесткость механизма ;
12
C

Страницы