Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 172 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

7 – подсистема, учитывающая характеристику релейную характеристику
момента сопротивления на валу первой массы (подсистема аналогична блоку
2);
8 – звено, учитывающее момент инерции второй массы;
9 – переключатель, переводящий двухмассовую механическую систему
(ДМС) «состояние ON» к одномассовой «состояние OFF» и обратно;
10 – звено, учитывающее коэффициент передачи механизма с интеграто-
ром, на выходе которого имеем перемещение механизма вдоль оси
X
;
11 – момент сопротивления типа сухого трения на валу первой массы;
12 – выход механической подсистемы в виде скорости двигателя;
13 – внутреннее вязкое трение
12
β
;
14 – момент, равный сумме момента сопротивления на валу второй массы
и момента нагрузки;
15 – выход механической подсистемы в виде скорости второй массы;
16 – выход механической подсистемы в виде перемещение механизма
вдоль оси
X
.
Наличие двух дополнительных выходов в модели механической подсис-
темы (блоки 12 и 15) обусловлено тем, что выходные сигналы скорости первой
и второй массы подключены к цифровому осциллографу, находящемуся в кон-
туре положения.
Под подсистемой в среде Simulink понимается часть модели, построенная
в виде блоков и объединенная в один общий блок со своими, присущими толь-
ко этому блоку параметрами, входами и выходами.
Подсистема, представленная блоком 2 (рис. 5.6), показана на рис. 5.7,a. Ее
функциональное назначение в данной системе поясняет блок-схема на рис.
5.7,b. Из блок-схемы видно, что подсистема формирует релейную характери-
стику момента сопротивления типа сухого трения на валу первой массы и
рассчитывает значение выходного сигнала подсистемы в виде разности:
1C
M
121
MMMM
C
−
−
= . (5.2)
Функциональное назначение основных блоков подсистемы (см. рис. 5.7,a)
следующее. Блоки 1, 7, 8 представляют собой входы подсистемы: 1 –
электромагнитный момент двигателя; 7 – величина момента сопротивления ти-
па сухого трения на валу первой массы; 8 – скорость двигателя. Блок 6 является
выходом рассматриваемой подсистемы. Блок 5 – переключатель, позволяющий
переводить подсистему в два состояния. В первом случае «состояние ON» под-
система учитывает влияние момента сопротивления на валу первой массы. Во
втором случае «состояние OFF» подсистема не учитывает влияние момента со-
противления. Блоки 14, 15 учитывают величину и знак момента сопротивления
в зависимости от направления вращения вала двигателя. Группа блоков 2, 3, 4,
10-13 реализует три зоны при изменении момента сопротивления по его релей-
ной характеристике. Первая зона – момент сопротивления равен , вторая
зона – , третья зона – момент сопротивления равен .
1C
M−
0
1
=
C
M
1C
M
172

Страницы