Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 174 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

нение получили настройки на модульный и симметричный оптимумы. Слож-
ность в реализации этой методики заключается в решении уравнений высоких
порядков.
В нашем случае для расчета и построения модели целесообразно исполь-
зовать методику Поздеева А. Д. Это определяется тем, что в отношении систе-
мы, приведенной на рис. 5.2, существует ряд рекомендаций по выбору той или
иной структуры РЭП (исходя из параметров структуры СЭП). Предложено не-
сколько точек настройки при синтезе линеаризованной САУ СЭП. Под точкой
настройки понимается группа безразмерных коэффициентов , оп-
ределяющих параметры настройки регуляторов тока, скорости и положения, а
также характер переходных процессов в соответствующих контурах. Так, для
структуры СЭП с пропорциональным регулятором положения (П-РП) рекомен-
дуется 6 точек настройки. Ввиду того, что во многих регулируемых электро-
приводах контуры тока и скорости реализованы на основе ПИ-регуляторов, то в
соответствии с рекомендациями в качестве точек настройки следует выбирать
точки 3 и 5.
ω
kACBA ,,,,
0****
Экспериментально на имитационной модели СЭП установлено, что наи-
более предпочтительным является выбор 5-й точки настройки, поскольку в
этом случае характер переходного процесса по скорости и положению наиболее
близок к соответствующим переходным процессам, полученным в реальных
условиях эксплуатации.
p
1
Рис. 5.8. Структурная схема линеаризованной САУ СЭП
В основе модели цифроаналогового следящего электропривода (ЦАСЭП)
лежит модель линеаризованного СЭП. Основным допущением при синтезе ли-
неаризованной структуры СЭП является наличие идеальной кинематической
цепи механизма (идеально жесткая связь с отсутствием зазоров в передачах), а
также функционирование элементов на линейных участках. Структура линеа-
ризованной САУ СЭП приведена на рис. 5.8, где приняты следующие обозна-
чения:
ЗАД
L
– заданное перемещение; Р
П
– регулятор положения; – регулируе-
мый электропривод; – коэффициент передачи механизма; – коэффици-
ент обратной связи по положению;
РЭП
M
K
П
K
ДВДВ
ϕ
ω
,
– соответственно, скорость и поло-
жение вала двигателя.
174

Страницы