Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 175 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

1
/1
+pT
R
ЯЦ
ЯЦ
Jp
C
175
Рис. 5.9. Двухконтурная структурная схема РЭП подчиненного регулирования
В соответствии с рекомендациями двухконтурная структура подчиненно-
го регулирования с ПИ-регуляторами тока и скорости представляется схемой,
приведенной на рис. 5.9. Структура системы электропривода является двух-
кратно-интегрирующей и обеспечивает высокие динамические показатели РЭП.
Основные обозначения:
Ф – входной фильтр, оптимизирующий реакцию РЭП на ступенчатое управ-
ляющее воздействие;
РСПИ −
– ПИ-регулятор скорости; Р
Т
−
– ПИ-регулятор тока;
П
И Т
П
– тири-
сторный преобразователь; – коэффициент обратной связи по току; – ко-
эффициент обратной связи по скорости.
Т
K
C
K
Безразмерные коэффициенты оптимизации САУ СЭП для пятой точки
настройки представлены в табл. 5.1.
Таблица 5.1
Коэффициенты
Точка настрой-
ки
*
A
*
B
*
C
0*
A
ω
k
5 0,88 0,21 0,74 0,486 0,286
В соответствии с методикой Поздеева А.Д. параметры регуляторов тока,
скорости и положения определяются по выражениям (5.3) – (5.8).
Коэффициент усиления регулятора скорости:
(
)
*
21*
CKc
KJJA
K
Р
С
Т
РС
ω
⋅
⋅
⋅
+
⋅
=
, (5.3)
где – конструктивный коэффициент двигателя; – моменты инерции пер-
вой и второй масс;
c
21
, JJ
P
– резонансная частота.
Постоянная времени регулятора скорости:
Р
РС
C
B
A
T
ω
*
*
*
⋅=
(5.4)
Постоянные времени входного фильтра, оптимизирующего реакцию системы
на входное воздействие:

Страницы