Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 178 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

П-РП
(-) (-)
(-)
U
ОС
U
ОТ
L
ЗП
Ф
10В
U
РП
U
ЗС
L
ОП
ПИ-РС
-10В
10В
-10В
U
ЗТ
U
РС
U
РТ
ТП
1
/1
+pT
R
ЯЦ
ЯЦ
E
ТП
K
Т
141.64В
-141.64В
i
Я
K
C
K
П
10В
-10В
ПИ-РТ
С ДМС
L
M
ω
ДВ
L
M
Рис. 5.11. Структурная схема нелинейного аналогового СЭП: П-РП – пропорциональный регу-
лятор положения; Ф – входной фильтр РЭП; ПИ-РС – ПИ-регулятор скорости; ПИ-РТ – ПИ-
регулятор тока; ДМС – двухмассовая механическая система; K
T
– коэффициент обратной связи по то-
ку; K
C
– коэффициент обратной связи по скорости; K
П
– коэффициент обратной связи по положению
5.4. Модель цифро-аналогового СЭП с комбинированным управлением
Используя принципы сигнальной адаптации, структуру ЦАСЭП предста-
вим с учетом комбинированного управления (рис. 5.12).
Цифровая часть системы
РП РЭП
ЦКУ
(-)
(+) (+)
(+)
ЦАП
ДП
T
X
ВХ
(nT)
∆X(nT)
X
OC
(nT)
X
ВЫХ
(t)
T
ДМС
Рис. 5.12. Структурная схема ЦАСЭП с комбинированным управлением
Основными элементами цифровой части системы являются цифровой ре-
гулятор положения (РП), цифровое корректирующее устройство (ЦКУ), циф-
роаналоговый преобразователь (ЦАП), дискретный датчик углового перемеще-
ния. Цифровое корректирующее устройство является элементом сигнальной
адаптации и обеспечивает инвариантность относительно возмущений, возни-
кающих в управляющем сигнале. Методика построения ЦКУ, а также расчет
коэффициентов комбинированного управления для следящей системы пред-
ставлены в главе 4.
Формирование сигнала задания по положению
(
)
nTX
ВХ
, расчет сигнала
коррекции и регулятора положения, обработка датчика положения осуществля-
ется одним вычислительным устройством, построенным на базе персонального
компьютера. Поэтому интервалы квантования по времени всех сигналов в
178

Страницы