Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 179 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

цифровой части системы равны или кратны длительности - периоду сигнала
центрального процессора.
T
В общем виде дискретный датчик положения представляется в виде не-
линейной цепи элементов, осуществляющих преобразование аналоговой вход-
ной величины в дискретный сигнал
ВХ
X
(
)
nTX
ВЫХ
с квантованием по времени и
уровню. Цифровой датчик положения содержит идеальный импульсный эле-
мент (ключ) с периодом дискретности
ИЭ
T
, элемент запаздывания , нели-
нейный элемент (характеризующий квантование по уровню АЦП) и фикси-
рующий элемент . Структурная схема датчика положения приведена на ри-
сунке 5.13,a.
p
e
τ
−
НЭ
ФЭ
179
Рис. 5.13. Структурные схемы дискретного датчика положения a и ЦАП b
Цифро-аналоговый преобразователь представляется в виде схемы (рис.
5.13,b, содержащей идеальный импульсный элемент, элемент запаздывания ,
фиксирующий элемент
ФЭ
(экстраполятор нулевого порядка).
p
e
τ
−
Передаточная функция экстраполятора нулевого порядка описывается
выражением
()
p
e
pW
Tp
Э
−
−
=
1
, (5.9)
где
T
– период дискретности импульсного элемента.
Элементы запаздывания учитывают время, затраченное цифровым
устройством на обработку входной информации. Величины времени запазды-
вания
p
e
τ
−
τ
во всех элементах принимаем равным одному значению.
Нелинейные элементы являются квантователями по уровню и имеют
ступенчатую характеристику вида, представленного на рис. 5.14. Единица
младшего разряда
Δ
квантователя определяется выражением
НЭ
12 −
=Δ
m
M
, (5.10)
где
M
– значение квантуемой величины, соответствующее максимальному зна-
чению -разрядного двоичного кода. Ввиду специфических свойств квантова-
ния сигналов по уровню, обусловленных нелинейностью характеристик кван-
тователей, пренебрежение ими не допустимо, так как это может оказать суще-
m

Страницы