Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 183 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

при которых происходит изменение скорости. В эти моменты происходят не-

значительные скачкообразные изменения третьей разности, обусловленные

ошибкой стыковки участков движения с различной скоростью. При параболи-

ческом законе изменения ускорения в моментах стыковки такие выбросы от-

сутствуют, так как алгоритм генерации задания траекторий, представленных

сплайном, устраняет эти нежелательные явления. Однако с выходом на задан-

ный уровень скорости составляющая третьего порядка мгновенно падает до ну-

ля. Ввиду того, что степень вклада третьей составляющей достаточно мала, это

скачкообразное изменение не оказывает особого влияния на координатную

ошибку. В целом внешний вид и уровень сигналов соответствует результатам,

полученным в главе 4, что говорит о достоверности разработанной модели

ЦКУ.

.., еоX

&&&

Рис. 5.18. Изменение составляющих сигнала ЦКУ при ступенчатом законе изменения уско-

рения:

&&&

− разности первого, второго, третьего порядка соответственно

Подсистема контура скорости показана на рис. 5.20,a. Ее основными эле-

ментами являются регулятор скорости (блок 2), подсистема контура тока (блок

3), механическая подсистема (блок 6). На вход контура скорости (блок 1) по-

ступает сигнал задания с выхода подсистемы цифрового контура положения.

Выходными сигналами подсистемы контура скорости являются ток якоря дви-

гателя (блок 11), положение исполнительного механизма (блок 7), угловая ско-

рость второй массы, а также скорость вала двигателя (блок 9).

183