Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 182 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

Подсистема ЦКУ, приведенная на рис. 5.17, производит расчет разностей

первого, второго и третьего порядков с помощью блоков 2 и 3. Полученная раз-

ность для каждого порядка умножается на соответствующий коэффициент

(блоки 4, 7,8). Расчет разностей синхронизирован с частотой тактирующего ге-

нератора (блок 6), установленного в подсистеме цифрового контура положения.

Выходной сигнал в виде суммы (блок 5) поступает на выход регулятора поло-

жения. Структурная схема ЦКУ и методика расчета коэффициентов настроек

комбинированного управления изложена в главе 4.

182

Рис. 5.17. Подсистема ЦКУ

В качестве примера, демонстрирующего работу подсистемы ЦКУ, рас-

смотрим диаграммы изменения во времени составляющих сигнала цифровой

коррекции для прямолинейной траектории движения с плавным и линейным

законом разгона/торможения (рис. 5.18, рис. 5.19).

Из рис. 5.18 (ступенчатый закон изменения ускорения при разго-

не/торможении) можно заключить, что подсистема цифровой коррекции рас-

считывает суммарный сигнал, состоящий из 3 составляющих:

&&&

– разно-

сти первого, второго, третьего порядка соответственно. На этапе разгона раз-

ность первого порядка представляет линейно возрастающий сигнал до величи-

ны, соответствующей интервалу движения с постоянной скоростью. По окон-

чании этого интервала на участке торможения разность первого порядка пред-

ставляет линейно убывающий сигнал. Разность второго порядка

описывает

закон изменения ускорения, она в целом равна нулю, кроме моментов времени,