Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 186 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

Переходные процессы в контуре тока, скорости и положения при отра-

ботке ступенчатых сигналов различной амплитуды, полученные на цифро-

аналоговой модели СЭП (в сравнении с результатами, полученными на нели-

нейной аналоговой модели) при частоте квантования по времени

Гцf 100

приведены на рис. 5.22-5.24.

Приведенные выше переходные процессы, полученные на цифро-

аналоговой и нелинейной аналоговой моделях, носят общий характер, соответ-

ствующий классическим представлениям о системах подчиненного регулиро-

вания. Однако имеются незначительные расхождения. На рис. 5.24 особо видно

отличие, проявляющееся в виде перерегулирования по положению и скорости.

Такое расхождение определяют два фактора: во-первых, это наличие элементов

запаздывания и квантования по уровню (ЦАП); во-вторых, обратная связь по

положению цифро-аналоговой модели в отличие от нелинейной аналоговой

модели поступает с датчика положения, установленного на валу двигателя. Ве-

личина перерегулирования в наибольшей степени зависит от частоты квантова-

ния по времени, увеличением которой расхождение в результатах моделирова-

ния значительно сокращается. Моменты смены знака скорости (рис. 5.22) в

обоих случаях сопровождаются наличием зоны нечувствительности, опреде-

ляемой значением люфта. С ростом величины задания по положению эти зоны

186

Рис. 5.22. Переходные процессы в контурах тока, скорости и положения при отработке скач-

ка управляющего воздействия L

ЗАД

=50мкм на нелинейной аналоговой (1) и цифро-

аналоговой (2) моделях