Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 86 стр.

UptoLike

Составители: 

Как видим, условий оказалось 4nровно столько, сколько в записи
сплайна (3.19) неизвестных коэффициентов.
ния функций
kk
xxb +
зводны
kkkk
kkkkkk
xxdcxg
xxdxxcbxg
+=
(3.24)
через коэффициенты при указанных значениях k и при равен-
стве , получаем детализированную систему связей
=
=
=
+=
+=
==
=+
.0
,...,3,2,32
,
,,...,2,1
,
111
2
32
1
0
3
11
2
11111
n
kkkkkkkk
kk
c
nkприhdhcbb
hdhchbaa
nkприfa
fhdhchba
(3.25)
Исключив из системы неизвестные коэффициенты , ее решение
относительно неизвестных , записывается в виде
Подставляя сюда выраже-
32
)()())(
kkkkkk
xxdxxcaxg ++=
(3.23)
и их прои х
2
++=
(
)(62)(
)(3)(2)(
kkkk
dcba ,,,
1
=
kkk
xxh
=
,03
,3
1
1
kkkk
kkkkkk
hdc
hdcc
kkk
dba ,,
k
c
1
k
kk
h
=
+
=
=
=
),(
33
,
,),...,2,1(
3
1
1
k
kkkkkkk
kk
k
kk
k
f
xxfгде
fa
nk
h
cc
d
В свою очередь, коэффициенты определяется методом прогонки по
формуле
=+= ,),...,2,1(
12
),( nkchchxxfb
(3.26)
.
1k
f
k
c
111
+
=
kkkk
λcδc . (3.27)
Значения коэффициентов определяются следующим образом
++
=
δhhh
λhxxfxxf
λ
kkkk
kkkkkk
k
22
),(3),(3
211
21121
1
++
=
п
δhhh
h
δ
kkkk
k
k
,
22
211
1
(3.28)
=
+
=
+
=
nkри
hh
xxfxxf
λ
hh
h
δ
,...,4,3
22
),(3),(3
,
22
21
1021
1
21
2
1
86