Основы числового программного управления. Хитров А.И - 43 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПсковГУ | Псков

Составители: 

Рубрика: 

43
Например :
)(
)(
11,04,05,0
2,01
)(
123
1
zX
zY
zzz
z
zW
p
=
+++
−
=
−−−
−
[
]
[
]
1123
2,01)(11,04,05,0)(
−−−−
−=+++⋅ zzXzzzzY
()
[]
(
)
[
]
(
)
[
][]
[]
()
[]
[] []
()
[]
()
[]
()
[]
()
[]
.11,0
24,035,012,0
12,0
11,024,035,0
k
kkkkk
kk
kkkk
Tny
TnyTnyTnXnTXnTy
TnXnTX
nTyTnyTnyTny
−−
−−−−−−−=
−−=
=
+
−
+
−
+−
где y[nT
k
] – расчетное значение, выдаваемое на выход регулятора в
данном такте,
x[nT
k
] - значение ошибки в данном такте,
y[(n-i)T
k
] – соответствующее значение i – тактов назад.
х[(n-i)T
k
] –
В случае задания W
p
(z) с положительным значением степени z
необходимо домножить числитель и знаменатель дроби на Z
-k
, где k –
максимальная степень числителя или знаменателя в заданной передаточной
функции.
W
p
(z)
X
зад
[nT
k
] X[nT
k
] Y[nT
k
]
X
oc
[nT
k
] 
    Например :
                                             1 − 0,2 z −1              Y ( z)
                    W p ( z) =                                       =
                                 0,5 z −3   + 0,4 z − 2 + 0,1z −1 + 1 X ( z )
               [                                             ]           [
       Y ( z ) ⋅ 0,5 z −3 + 0, 4 z −2 + 0,1z −1 + 1 = X ( z ) 1 − 0, 2 z −1           ]
              0,5y[(n − 3)Tk ] + 0,4y[(n − 2)Tk ] + 0,1y[(n −1)Tk ] + y[nTk ] =
                                 = X[nTk ] − 0,2X[(n −1)Tk ]
         y[nTk ] = X[nTk ] − 0,2X[(n −1)Tk ] − 0,5y[(n −3)Tk ] − 0,4y[(n − 2)Tk ] −
                                        − 0,1y[(n −1)Tk ].
    где y[nTk] – расчетное значение, выдаваемое на выход регулятора в
данном такте,
    x[nTk] - значение ошибки в данном такте,
    y[(n-i)Tk] – соответствующее значение i – тактов назад.
    х[(n-i)Tk] –

                   Xзад[nTk]            X[nTk]         Wp(z)           Y[nTk]


                                    Xoc[nTk]

    В случае задания Wp(z) с положительным значением степени z
необходимо домножить числитель и знаменатель дроби на Z-k, где k –
максимальная степень числителя или знаменателя в заданной передаточной
функции.




                                              43

Страницы