Основы числового программного управления. Хитров А.И - 44 стр.

Задача 3. Представить разностное уравнение следующих цифровых
  регуляторов:
     1) ПИ – пропорционально-интегрального;
     2) ПД – пропорционально-дифференциального;
     3) ПИД – пропорционально-интегродифференциального;
     4) ПИ2 – пропорционально-двухкратноинтегрального;
     5) ПД2 - пропорционально-двухкратнодифференциального;
     6) ИА – инерционного.
     Студенты, последняя цифра зачетной книжки у которых четная, решают
задания – 2, 4, 6, а нечетная – 1, 3, 5. Для одного из регуляторов представить
алгоритм и программу.
                Методические указания к решению задачи 3
     Наиболее универсальным способом коррекции цифровых систем
управления является использование цифрового регулятора. По сравнению с
аналоговым, цифровой регулятор в состоянии обеспечить лучшее качество
системы управления. Введение производной в закон управления
(дифференциальная составляющая) не только уменьшает перерегулирование,
но и сокращает время нарастания (т. е. увеличивает быстродействие)
выходного сигнала.
     Интегральная составляющая позволяет устранять установившуюся
ошибку, но увеличивает перерегулирование.
     Пропорциональная составляющая определяет время нарастания
выходной переменной.
     В зависимости от характера объекта регулирования и требуемых законов
управления можно использовать разные типы регуляторов.
     Написание программы типового регулятора можно разделить на
следующие этапы:
    1. Выбор требуемого регулятора в соответствии с алгоритмом
       функционирования цифрового электропривода.
    2. Представление модели цифрового корректирующего устройства
       (регулятора) в виде разностного уравнения.
    3. Составление алгоритма и программы с использованием аппаратно-
       программных средств используемой микропроцессорной системы
       управления.
     Пример. Непрерывный И-регулятор описывается уравнением
                                           t
                                      1
                          U p (t ) =
                                     Tи    ∫ e (τ ) d τ ,
                                           0
                      где Т и – постоянная интегрирования.




                                      44