Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 82 стр.

В теории импульсных систем различают, по аналогии с непрерывными,
передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы,
передаточные функции по ошибке [9].
Последнее выражение можно представить в виде разностного
уравнения, связывающего две решетчатые последовательности X [n] и
Y [n].

Если объект управления является статическим, коэффициент усиления
импульсной системы можно определить, воспользовавшись теоремой о
конечном значении:
K = lim          W ( z ) = ( b0 + b1+ ...+ bm ) / (1 + a1 + a 2 + ... am )
           z=1
        Астатическая система первого порядка имеет полюс Z = 1 и
имеет передаточную функцию:
             z     b0 + b1 × z − 1 + ...+ bm × z − m
W ( z) =        ×
           z − 1 1 + a1 × z − 1 + ...+ am × z − ( m − 1)


Системы с запаздыванием согласно теореме о сдвиге влево имеют
передаточную функцию:
F ( z ) = W ( z ) × z − d , d =1,2,3 .....

                         5.4. CИНТЕЗ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ.

Под синтезом цифровых систем (электроприводов) понимается
инженерная задача, заключающаяся в выборе типа и расчете
параметров цифрового корректирующего устройства (ЦКУ),
обеспечивающего требуемые динамические свойства проектируемого
электропривода.

В процессе синтеза определяются передаточные функции отдельных
звеньев системы, вычисляются общие передаточные функции
разомкнутой и замкнутой системы и осуществляется переход к Z-
преобразованиям и разностным уравнениям для дальнейшего
составления программного обеспечения системы электропривода.

Таким    образом,    синтез    импульсной    системы   включает
последовательное решение задач синтеза структуры системы и
нахождения ЦКУ.
На рис.12. представлена структурная схема простейшей импульсной